Založen: Apr 02, 2011 Příspěvky: 18534 Bydliště: Nový Bydžov
Zaslal: út květen 14 2024, 12:41 Předmět: Servoreverz s ATtiny85
Potřebuju pro kámoše udělat servoreverz do modelu. Vím, dá se to koupit na Alíku ale nebude to hned a taky není k zahození se něco naučit.
Takže 0,8-2,2ms, co se opakuje každých 20ms otočit při 0,8 ms na 2,2ms a naopak.
Tak jsem zplichtil pár řádků. Je to funkční ale nepoužitelný, výstupní servo nepravidelně trochu kolísá kolem středový polohy. Nejdřív jsem si myslel, že se pere přerušení se servoknihovnou a tak jsem to zkusil bez přerušení a knihovny a ono to bylo stejné. Připojil jsem na výstup servoreverzu zajícočítač a bylo to jasné, výstup kolísal o 0,008 - 0,017ms. Prostě při použitý koncepci měření a generování výstupu záleží na tom, kam se změna vstupního portu trefí do milis procesoru. Teoreticky chyba 2 milis při vzestupné a 2 milis pri sestupné hraně, takže klidně 4milis. No a při generování výstupního signálu to samé a to celé na druhou. Z toho je těch 8-17 milisekund kolísání. No je to jasný, bylo by potřeba aby milis běžel 5-10 x rychleji. Jenže jak na to? Když použiju na měření interní časovač, nahodím ho při vzestupné a zastavím při sestupné hraně, mám délku vstupního impulzu. Ale je tam jeden problém, u Tiny85 s krystalem 8MHz se dá nejrychleji plnit časovač 1us. Takže žádný výrazný zpřesnění se asi konat nebude.
Tak nevím, co s tím...
kód:
#include <Servo_ATTinyCore.h>
Servo myServo; // servo objekt
volatile unsigned long startPulse, endPulse;
volatile bool isHigh = false;
// Interupt rutina
ISR(PCINT0_vect) { // servo vstup
if (digitalRead(PB2) == HIGH) {
startPulse = micros(); // ulož si začátek pulzu
isHigh = true; // je vzestupná
} else if (isHigh) {
endPulse = micros(); // ulož si konec pulzu
isHigh = false;
}
}
void setup() {
pinMode(PB2, INPUT); // pin vstupu impusů
GIMSK |= _BV(PCIE); // povolit interupt při změně stavu PB2
PCMSK |= _BV(PCINT2); // povolit přerušení pro pin PB2
pinMode(PB1, OUTPUT); // PB1 jako výstup
myServo.attach(PB1); // přiřaď servo na pin PB1
}
void loop() {
unsigned long pulseLength = endPulse - startPulse; // spočítej délku servoimpulzu
unsigned long outputPulse = map(pulseLength, 800, 2200, 2200, 800); // Reverz mapa
myServo.writeMicroseconds(outputPulse); // řízení reverzovaného serva
delay(17); // zpoždění pro opakování po cca 20 ms
}
Tohle by nešlo použít (jiný princip)? Tam odkazovaný pramen už nefunguje, ale je k nalezení zde (mimochodem klasika bez oyebu s MCU a sw).
Tady je konstrukce a Arduinem (asi by zase šlo použít pro nějaký Atmel).
No a zde je konstrukce s PIC12F629 (teoreticky je nutné se přihlásit, ale asi by to nějak šlo i bez toho). _________________ Kdo chce, hledá způsob;
kdo ne - hledá důvod.
Ze dvou možností často volím tu třetí.
Naposledy upravil JirkaZ dne út květen 14 2024, 15:40, celkově upraveno 1 krát.
Ještě dodávám, kdybys to nakonec přece jen dělal "analogově", lépe řečeno hardwarově (já ano), tak je potřeba si dát pozor na časovací C.
V žádném případě to nemůže být keramika z hmoty 2 nebo 3, ale musí to být nějaký stabilní "plasťák", nebo - pokud v té vyšší kapacitě bude k mání - keramika NP0.
Měnil jsem takhle časovací C v servozesilovačích nějakých levných serv z Hobbyking. Serva jinak všestranně dobrá a pro rekreační účely v pohodě použitelná, ale tepelná nestabilita neutrálu právě díky použití časovacího C ze špatného materiálu byla neúnosná. _________________ Kdo chce, hledá způsob;
kdo ne - hledá důvod.
Ono je tam problém taky v tom, že v loop() počítáš pulseLength i tehdy, kdy isHigh=true. A tehdy ti délka vyjde záporná, protože startPulse je od nového pulzu a endPulse je ještě od starého. Takhle by to mohlo být trošku lepší.
kód:
#include <Servo_ATTinyCore.h>
Servo myServo; // servo objekt
// Interupt rutina
ISR(PCINT0_vect) { // servo vstup
if (digitalRead(PB2) == HIGH) {
startPulse = micros(); // ulož si začátek pulzu
isHigh = true; // je vzestupná
} else if (isHigh) {
endPulse = micros(); // ulož si konec pulzu
pulseLength = endPulse - startPulse;
isHigh = false;
}
}
void setup() {
pinMode(PB2, INPUT); // pin vstupu impusů
GIMSK |= _BV(PCIE); // povolit interupt při změně stavu PB2
PCMSK |= _BV(PCINT2); // povolit přerušení pro pin PB2
pinMode(PB1, OUTPUT); // PB1 jako výstup
myServo.attach(PB1); // přiřaď servo na pin PB1
}
void loop() {
unsigned long outputPulse = map(pulseLength, 800, 2200, 2200, 800); // Reverz mapa
myServo.writeMicroseconds(outputPulse); // řízení reverzovaného serva
delay(17); // zpoždění pro opakování po cca 20 ms
}
Založen: Apr 02, 2011 Příspěvky: 18534 Bydliště: Nový Bydžov
Zaslal: út květen 14 2024, 18:40 Předmět:
Vážení, problém není v generování výstupního reverzního signálu ale v měření vstupního pulzu. Servu stačí už 4us aby sebou hnulo o cca 1 stupeň. No a to znamená, že 1us strojový cyklus z 8MHz krystalu je nedostatečně krátký pro měření. Když do vstupu pošlu stabilních 1,5ms, tak už na kontrolním portu, kterej je v obsluze přerušení, naměřená délka vstupního impulzu kolísá o 2-4 us. Prostě by bylo potřeba aby procík měl strojový cyklus aspoň 2-5 x rychlejší a to v ATtiny udělat nejde. To je stejný jako se zobrazením signálu na oscilu, čím víc vzorků oscilo změří, tím je obraz přesnější. Tohle je upravená obsluha přerušení kde je ten kontrolní port, kde už vzniká nahodilý komíhání serva. Nic jinýho program v loop nevykonává.
kód:
// Interupt rutina
ISR(PCINT0_vect) { // servo vstup
if (digitalRead(PB2) == HIGH) {
digitalWrite(PB0, HIGH);
isHigh = true; // je vzestupná
} else if (isHigh) {
digitalWrite(PB0, LOW);
isHigh = false;
}
}
to jirkaZ: v tom prvním odkazu to vyřešili za pomocí podstatnýho zhoršení přesnosti serv. Prostě zařízli mikrosekundy a řeší až desítky mikrosekund. _________________ Jirka
Prostě se vybodni na MCU a udělej to hardwarově, jako ideální bych viděl tu 555 v CMOS verzi a kvalitní časovací C.
Pokud to tedy není nějaké ultrapřesné hyperrychlé servo do vrtulníku či co já vím...
Čím jsem starší, tím víc dávám přednost jednoduchým, jasným a spolehlivým řešením. Já jsem tedy na frikulínštiny nebyl nikdy, ale s věkem se to zřetelně dál vyhraňuje. _________________ Kdo chce, hledá způsob;
kdo ne - hledá důvod.
Tak to sa potom musíš pohrať s countermi, lebo u Atiny85 síce systém clock môže byť trebárs 8MHz, ale peripheral clock z PLL je až 64MHz.
viď datašit, kapitola 6.1.5 na strane 24.
HF_Tech: takto řešené je to pro už jen trochu náročnější účely nepoužitelné. Je potřeba opravdu stabilně generovat ten referenční puls pro výpočet doplňku a to zapojení s hradly fakt neumí. Není stabilní ani napěťově, ani tepelně.
Prostě 555 dle odkazu výše od pepika9 na RCmanii nebo odtamtud dále na AR/KE. _________________ Kdo chce, hledá způsob;
kdo ne - hledá důvod.
Ze dvou možností často volím tu třetí.
Naposledy upravil JirkaZ dne út květen 14 2024, 20:46, celkově upraveno 1 krát.
Založen: Apr 02, 2011 Příspěvky: 18534 Bydliště: Nový Bydžov
Zaslal: út květen 14 2024, 21:32 Předmět:
samec napsal(a):
Tak to sa potom musíš pohrať s countermi, lebo u Atiny85 síce systém clock môže byť trebárs 8MHz, ale peripheral clock z PLL je až 64MHz.
viď datašit, kapitola 6.1.5 na strane 24.
No a co tím vyřešíš? Systém clock poběží na 32 a nebo 64 MHz? _________________ Jirka
Založen: Apr 02, 2011 Příspěvky: 18534 Bydliště: Nový Bydžov
Zaslal: út květen 14 2024, 21:43 Předmět:
HF_Tech napsal(a):
Já jsem to většinou řešil prohozením drátků na motoru a poťáku přímo v servu. Práce na 5minut.
Jo a co serva, třeba KTS, co maj motor a poťák pájenej vývodama přímo do plošáku? Křížení motoru a krajů poťáku je téměř neřešitelný. A otáčet servo v laminátovým křídle v F5K, kde je už všechno nachystaný na zrcadlovou montáž serv vztlakovek je taky neřešitelný. A dokonce je i neřešitelný osadit přijímač s více servokanály, pro každý servo použít samostatnej kanál a reverz posílat přímo z vysílače. Jenže ty vícekanálový přijímače se do roury trupu prostě nevejdou.
Obávám se, že těch důvodů na malej servoreverz je v tomto případě poměrně dost. V nejhorším to opravdu skončí u 5555. _________________ Jirka
Časy uváděny v GMT + 1 hodina Jdi na stránku 1, 2, 3, 4Další
Strana 1 z 4
Nemůžete odesílat nové téma do tohoto fóra. Nemůžete odpovídat na témata v tomto fóru. Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru. Nemůžete hlasovat v tomto fóru. Nemůžete připojovat soubory k příspěvkům Můžete stahovat a prohlížet přiložené soubory
Informace na portálu Elektro bastlírny jsou prezentovány za účelem vzdělání čtenářů a rozšíření zájmu o elektroniku. Autoři článků na serveru neberou žádnou zodpovědnost za škody vzniklé těmito zapojeními. Rovněž neberou žádnou odpovědnost za případnou újmu na zdraví vzniklou úrazem elektrickým proudem. Autoři a správci těchto stránek nepřejímají záruku za správnost zveřejněných materiálů. Předkládané informace a zapojení jsou zveřejněny bez ohledu na případné patenty třetích osob. Nároky na odškodnění na základě změn, chyb nebo vynechání jsou zásadně vyloučeny. Všechny registrované nebo jiné obchodní známky zde použité jsou majetkem jejich vlastníků. Uvedením nejsou zpochybněna z toho vyplývající vlastnická práva. Použití konstrukcí v rozporu se zákonem je přísně zakázáno. Vzhledem k tomu, že původ předkládaných materiálů nelze žádným způsobem dohledat, nelze je použít pro komerční účely! Tento nekomerční server nemá z uvedených zapojení či konstrukcí žádný zisk. Nezodpovídáme za pravost předkládaných materiálů třetími osobami a jejich původ. V případě, že zjistíte porušení autorského práva či jiné nesrovnalosti, kontaktujte administrátory na diskuzním fóru EB.
FAQ
Hledat
Uživatelské skupiny
Profil
Soukromé zprávy
Přihlášení
